Alors que le MCU a surtout tenu les équipes à l’écart, de nombreux Avengers ont rejoint les Gardiens de la galaxie dans Marvel Comics, souvent en tant que membres principaux.
Tandis que les Gardiens de la galaxie de Marvel faisaient équipe avec les Avengers dans le MCU Avengers : Infinity War et Avengers : Endgame, il y a eu plusieurs histoires dans le passé de Marvel Comics où certains Avengers ont en fait rejoint les Gardiens pendant un certain temps, visitant d’autres mondes, combattant des menaces intergalactiques, et profitant de nouvelles expériences cosmiques.
Cette idée d’un héros terrestre rejoignant l’équipe est même devenue une tendance en 2013 sous la direction de l’écrivain Brian Michael Bendis, alors gardien. Le plus souvent, ces Avengers traînaient avec Drax  et Gamora  pendant une poignée d’arcs avant de passer à un autre héros terrestre (bien que certains aient rejoint l’équipe pour le long terme). Voici la liste de tous Les Avengers qui ont rejoint l’incarnation moderne des Gardiens de la galaxie (les Gardiens d’origine sont une autre histoire).
Après avoir aidé les Gardiens de la Galaxie à faire face à l’invasion du redoutable Badoon, Iron Man a décidé qu’il devait élargir ses horizons cosmiques afin de mieux comprendre ce qui se passe dans les étoiles. Quelle meilleure façon de le faire qu’avec les Gardiens de la Galaxie ? S’équipant d’une nouvelle armure impressionnante, Tony Stark a rejoint les Gardiens pour environ 7 numéros en 2013 depuis Bendis, jusqu’au Infinity crossover qui l’a rappelé pour rejoindre les Héros les plus puissants de la Terre. Cette même course a également vu l’ajout d’Angela de Neil Gaiman, qui s’est révélée plus tard être la sœur secrète de Thor et Loki.
Après l’événement Infinity, Flash Thompson’s Venom et Captain Marvel se joignent à l’équipe. Bien que passionnant, le mandat de Carol Danvers au sein des Guardians fut beaucoup plus court que celui de Venom, qui finit par rester avec l’équipage en tant que liaison des Avengers pendant un bon moment. Il a même visité la planète d’origine du symbiote, ce qui l’a aidé à purger les péchés de son symbiote et lui a donné une nouvelle forme de Space Knight impressionnante.
Après les événements de Guerres Secrètes, une nouvelle équipe de Gardiens a été formée qui comprenait également de nouveaux héros temporaires de la Terre (mais pas techniquement des Vengeurs). Dans la série des Guardians 2015, la nouvelle petite amie du Star-Lord et de la X-Woman Kitty Pryde a pris la relève en tant que capitaine et Star-Lord tandis que Peter Quill a été forcé de diriger l’Empire Spartaxien en tant que président, et la Chose des Quatre Fantastiques a également rejoint l’équipage. Cependant, les événements de la Seconde Guerre civile et l’Empire secret ramèneraient Kitty, la Chose, (et finalement Venom) sur Terre. Après l’Empire secret Ant-Man rejoindrait l’équipe, cherchant à s’éloigner de la Terre pendant un certain temps après son rôle d’assistant d’Hydra pour garder sa fille en sécurité pendant cet événement. Cependant, il a finalement été abandonné par l’équipe et a dû supplier le Nova Corps de l’aider à rentrer chez lui. Après Ant-Man, la surveillance officielle des Gardiens par Les Avengers semble avoir pris fin.
